ROS2 新建流程

1. 创建工作空间

1.1 创建工作空间以及子目录

mkdir -p ws00_helloworld/src

• -p：确保目录名称存在，不存在的就建一个。

1.2 进入工作空间并编译

1.2.1 进入工作空间

cd ws00_helloworld

1.2.2 编译

colcon build

2. 创建功能包

进入ws00_helloworld/src目录创建功能包

ros2 pkg create pkg01_helloworld_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --node-name helloworld

3. 编辑源文件

3.1 VSCode 配置

换行输入包含路径

/opt/ros/foxy/include/**

• opt： 用来安装附加软件包，是用户级的程序目录

3.2 编辑文件

3.2.1 编辑源文件

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc,argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("helloworld");
  RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"helloworld_node");
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

3.2.2 编辑 package.xml 文件

3.2.3 编辑 CMakeLists.txt 文件

4. 编译

编译所有功能包：

colcon build

编译单个功能包：

colcon build --packages-select <name-of-pkg>

编译指定功能包及其依赖：

colcon build --packages-up-to <name-of-pkg>

5. 执行

进入到工作空间，添加环境变量

. install/setup.bash

• 该命令设置的环境变量只能在该终端中生效

运行

ros2 run pkg01_helloworld_cpp helloworld