控制：动力学方程

因为运动学方程假设太多，忽略的很多情况，多用于坐标变换，所以建立的模型并不准确。因此需要推导动力学方程

动力学方程和运动学方程主要区别是考虑轮胎特性

当选取Frenet坐标系时，可以出将横纵向控制进行解耦