决策规划：动态规划

实现一些避障功能

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用 host 在 referance line 的投影作为坐标原点，建立frenet坐标系，将障碍物投影，生成 SL 图。

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确定规划的起点

定位得到的 host_x , host_y 投影 reference line，得到 SL 坐标(0 , \(l_0\))，以此点为路径规划的